SMAVE
VIRTUAL SYSTEM
針對(duì)虛擬目標(biāo)機(jī)定義與配置、數(shù)據(jù)激勵(lì)與采集、 測(cè)試用例的設(shè)計(jì)、管理與執(zhí)行、軟件
代碼的開發(fā)與調(diào)試等需求，提供一體化的設(shè)計(jì)驗(yàn)證支持
ACEphere Motion Control
除了邏輯程序之外，許多機(jī)器和工廠需要一個(gè)通用的控制器來控制運(yùn)動(dòng)序列。由于現(xiàn)代處理器平臺(tái)的高性能，運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人任務(wù)可以在與邏輯控制相同的設(shè)備上處理。借助ACEPHERE的開放架構(gòu)，可以連接甚至集成用于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制的外部工程工具。
SMAVE Virtual System可無縫集成硬件使用人員和軟件開發(fā)人員對(duì)于虛擬目標(biāo)機(jī)定義與配置、數(shù)據(jù)激勵(lì)與采集、 測(cè)試用例的設(shè)計(jì)、管理與執(zhí)行、軟件代碼的開發(fā)與調(diào)試等需求，提供一體化的設(shè)計(jì)驗(yàn)證支持，可實(shí)現(xiàn)針對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的目標(biāo)碼、源代碼覆蓋率統(tǒng)計(jì)分析及軟件性能分析；通過靈活的設(shè)備模型配置，可滿足不同的系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景。
ACEphere Motion Control使得 運(yùn)動(dòng)控制更加簡(jiǎn)單
邏輯和運(yùn)動(dòng)控制只需要一個(gè)單一的硬件設(shè)備，兩個(gè)應(yīng)用程序組件可以用一個(gè)和相同的開發(fā)系統(tǒng)來設(shè)計(jì)。與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比，一致的操作結(jié)構(gòu)使得運(yùn)動(dòng)任務(wù)的工程更加容易和靈活。
ACEphere Motion Control
使用ACEphere Motion Control可以實(shí)現(xiàn)從單軸運(yùn)動(dòng)到多維數(shù)控路徑插補(bǔ)和機(jī)器人控制，用戶可以在熟悉的開發(fā)界面中為邏輯控制器實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。ACEphere Motion Control在ACEPHERE開發(fā)環(huán)境中以開發(fā)工具包的形式提供運(yùn)動(dòng)控制功能。在ACEPHERE環(huán)境中，可以用IEC 61131-3語言甚至Simulink模型工具解決任何復(fù)雜的任務(wù)。
理想的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)
ACEPHERE可為運(yùn)動(dòng)控制提供所有核心功能
■ 集成運(yùn)動(dòng)庫的設(shè)計(jì)依賴于動(dòng)態(tài)且易于使用的運(yùn)動(dòng)控制功能
■ 用于各種處理器平臺(tái)的集成編譯器，使跨系統(tǒng)部署的產(chǎn)品無需額外定制
■ 集成現(xiàn)場(chǎng)總線支持，使驅(qū)動(dòng)器和I/O組件的配置更加便利
■ 從驅(qū)動(dòng)和總線系統(tǒng)中提取運(yùn)動(dòng)工程，基于IEC 61131-3數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)后，將非常適合仿真、測(cè)試、調(diào)試以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的改進(jìn)
■ 設(shè)備制造商易于集成額外的配置和規(guī)劃工具，例如運(yùn)動(dòng)編輯器或特定驅(qū)動(dòng)器，可將所有工程組件完全集成
■ 集成可視化簡(jiǎn)化了仿真、測(cè)試和調(diào)試，可一體化完成所有工作而不需要其他的額外組件
控制功能
伺服驅(qū)動(dòng)器
■ 運(yùn)動(dòng)控制器周期的為伺服驅(qū)動(dòng)器提供軌跡基
■ 驅(qū)動(dòng)采用伺服驅(qū)動(dòng)控制
步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器
■ 運(yùn)動(dòng)控制器通過脈沖/方向接口控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器
■ 脈沖計(jì)數(shù)器向運(yùn)動(dòng)控制器報(bào)告位置
■ 完成運(yùn)動(dòng)控制器中的位置控制
變頻器
■ 運(yùn)動(dòng)控制器指定變頻器的期望轉(zhuǎn)速
■ 傳感器，如旋轉(zhuǎn)編碼器，報(bào)告位置
■ 運(yùn)動(dòng)控制器中的位置控制
運(yùn)動(dòng)學(xué)軸組
■ 運(yùn)動(dòng)控制器為軸組伺服驅(qū)動(dòng)提供目標(biāo)點(diǎn)和軸動(dòng)力學(xué)約束
■ 驅(qū)動(dòng)采用伺服驅(qū)動(dòng)控制
ACEphere Motion Control優(yōu)勢(shì)
機(jī)器人應(yīng)用程序的通用實(shí)現(xiàn)
使用軸組參數(shù)配置和運(yùn)動(dòng)控制功能塊來進(jìn)行
沒有固定的限制
軸的數(shù)量和更新頻率僅依賴于控制器的計(jì)算能力、內(nèi)存大小以及使用的總線類型，可完全軟件定義
運(yùn)動(dòng)控制的編程不依賴于驅(qū)動(dòng)
驅(qū)動(dòng)改變不影響既有軟件
可移植到不同平臺(tái)
使用IEC 61131-3語言創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)控制庫和應(yīng)用程序ACEPHERE能夠?yàn)椴煌哪繕?biāo)系統(tǒng)編譯運(yùn)動(dòng)控制程序
ACEPHERE開發(fā)環(huán)境集成
使用同一套工具和硬件可以實(shí)現(xiàn)邏輯應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用，從而降低成本
設(shè)備制造商與用戶的應(yīng)用
設(shè)備制造商使用ACEPHERE來提供各種類型的可編程設(shè)備，從而為用戶提供完整的自動(dòng)化系統(tǒng)。通過ACEPHERE自動(dòng)化平臺(tái)，設(shè)備制造商可以定制包括功能庫、應(yīng)用程序模板以及自己的組件，從而能夠用ACEPHERE實(shí)現(xiàn)針對(duì)特定設(shè)備或應(yīng)用程序的開發(fā)系統(tǒng)。
ACEphere Motion Control 的使用
驅(qū)動(dòng)器的配置和調(diào)試
■ 為ACEPHERE項(xiàng)目添加必要的總線系統(tǒng)：支持CANopen、EtherCAT，以及其它標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)，如步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和模擬控制驅(qū)動(dòng)器
■ 可自行添加需要的驅(qū)動(dòng)器
■ 設(shè)備名稱表示隱式提供的設(shè)備描述文件，為每個(gè)驅(qū)動(dòng)器抽象數(shù)據(jù)，允許驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)器總線之間進(jìn)行無縫數(shù)據(jù)交換
■ 通過設(shè)備的對(duì)象目錄配置總線和驅(qū)動(dòng)器特定的參數(shù)
點(diǎn)到點(diǎn)和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人應(yīng)用
■ 可以方便的配置預(yù)定的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軸組參數(shù)
■ 將機(jī)器人在不同坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)值整合為運(yùn)動(dòng)動(dòng)作規(guī)劃
■ 函數(shù)庫和程序塊是基于PLCopen國(guó)際規(guī)范實(shí)現(xiàn)
■ 提供大量常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的支持
| Machine coordinate systerm (MCS) |
| Origin |
The intersection of axis 0 and the bottom of the robot |
| X | Points "foward" towards the tool center point |
| Y | Defined by X and 2 so that the MCS becomes right-handed |
| Z | Points upward |
在運(yùn)動(dòng)控制器上調(diào)試運(yùn)動(dòng)應(yīng)用程序
可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制程序的編譯、下載和執(zhí)行，將以最高性能狀態(tài)進(jìn)行執(zhí)行
額外的工具
■ POU可視化模板，便于在線操作和參數(shù)化
■ ACEPHERE允許通過實(shí)際控制應(yīng)用程序，進(jìn)而在開發(fā)環(huán)境中輕松地進(jìn)行可視化運(yùn)動(dòng)
■ 可通過ACEPHERE開發(fā)環(huán)境調(diào)試運(yùn)動(dòng)應(yīng)用程序（運(yùn)動(dòng)程序作為控制器的子任務(wù)運(yùn)行）
運(yùn)動(dòng)控制的規(guī)劃和執(zhí)行
根據(jù)PLCOpen for Motion Control國(guó)際規(guī)范，在ACEPHERE項(xiàng)目中建立運(yùn)動(dòng)控制功能塊(例如MC_Power, SMC_GroupPower, MC_MoveAbsolute或MC_MoveVelocity等)
POU的參數(shù)是IEC 61131-3變量，可以在運(yùn)行時(shí)更改（例如通過邏輯應(yīng)用程序或從用戶界面輸入）
單軸與多軸的運(yùn)動(dòng)控制
■ 使用可用的IEC函數(shù)和運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)進(jìn)行編程編程
■ 運(yùn)動(dòng)控制庫包括PLCopen規(guī)范中定義的單軸、多軸的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型庫
■ 通過圖形化功能塊連線的方式編輯運(yùn)動(dòng)控制的邏輯應(yīng)用程序
■ 特定的可視化模板，便于ACEPHERE開發(fā)環(huán)境的調(diào)試
行業(yè)應(yīng)用
